唐初受命，車、服皆因隋舊。武德四年，始著車輿、衣服之令，上得兼下，下不得儗上。
曰玉路者，祭祀、納后所乘也，青質，玉飾末；金路者，饗、射、祀還、飲至所乘也，赤質，金飾末；象路者，行道所乘也，黃質，象飾末；革路者，臨兵、巡守所乘也，白質，鞔以革；木路者，蒐田所乘也，黑質，漆之。五路皆重輿，左青龍，右白虎，金鳳翅，畫苣文鳥獸，黃屋左纛。金鳳一、鈴二在軾前，鸞十二在衡，龍輈前設鄣塵。青蓋三層，繡飾。上設博山方鏡，下圓鏡。樹羽。輪金根、朱班、重牙。左建旂，十有二旒，畫升龍，其長曳地，青繡綢杠。右載闟戟，長四尺，廣三尺，黻文。旂首金龍銜錦結綬及緌帶，垂鈴。金鍐方釳，插翟尾五焦，鏤鍚，鞶纓十二就。旌旗、蓋、鞶纓，皆從路質，唯蓋裏皆用黃。五路皆有副。
安車者，臨幸所乘也，金飾重輿，曲壁，紫油纁，朱裏通幰，朱絲絡網，朱鞶纓，朱覆髮具絡，駕赤騮。副路、耕根車、安車，皆八鸞。
四望車者，拜陵、臨弔所乘也，制如安車，青油纁，朱裏通幰，朱絲絡網。
又有屬車十乘：一曰指南車，二曰記里鼓車，三曰白鷺車，四曰鸞旗車，五曰辟惡車，六曰皮軒車，七曰羊車，與耕根車、四望車、安車為十乘。行幸陳於鹵簿，則分前後；大朝會，則分左右。
重翟車者，受冊、從祀、饗廟所乘也，青質，青油纁，朱裏通幰，繡紫絡帶及帷，八鸞，鏤鍚，鞶纓十二就，金鍐方釳，樹翟羽，朱總。
厭翟車者，親桑所乘也，赤質，紫油纁，朱裏通幰，紅錦絡帶及帷。
翟車者，歸寧所乘也，黃油纁，黃裏通幰，白紅錦絡帶及帷。三車皆金飾末，輪畫朱牙，箱飾翟羽，朱絲絡網，鞶纓色皆從車質。
夫人乘厭翟車，九嬪乘翟車，婕妤以下乘安車。外命婦、公主、王妃乘厭翟車。一品乘白銅飾犢車，青油纁，朱裏通幰，朱絲絡網。二品以下去油纁、絡網。四品有青偏幰。
金路者，從祀、朝賀、納妃所乘也，赤質，金飾末，重較，箱畫苣文鳥獸，黃屋，伏鹿軾，龍輈，金鳳一，在軾前，設鄣塵，朱黃蓋裏，輪畫朱牙。左建旂九旒，右載闟戟，旂首金龍銜結綬及鈴緌，八鸞二鈴，金鍐方釳，樹翟尾五焦，鏤鍚，鞶纓九就。
親王及武職，一品有象路，青油纁，朱裏通幰，朱絲絡網。二品、三品有革路，朱裏青通幰。四品有木路，五品有軺車，皆碧裏青偏幰。象飾末，班輪，八鸞，左建旂，畫升龍，右載闟戟。革路、木路，左建旜。軺車，曲壁，碧裏青通幰。諸路，朱質、朱蓋、朱旂、朱班輪。一品之旜九旒，二品八旒，三品七旒，四品六旒，鞶纓就亦如之。三品以上珂九子，四品七子，五品五子，六品以下去通幰及珂。
王公車路，藏於太僕，受制、行冊命、巡陵、昏葬則給之。餘皆以騎代車。
大裘冕者，祀天地之服也。廣八寸，長一尺二寸，以板為之，黑表，纁裏，無旒，金飾玉簪導，組帶為纓，色如其綬，黈纊充耳。大裘，繒表，黑羔表為緣，纁裏，黑領、褾、襟緣，朱裳，白紗中單，皂領，青褾、襈、裾，朱韈，赤舄。鹿盧玉具劍，火珠鏢首，白玉雙佩。黑組大雙綬，黑質，黑、黃、赤、白、縹、綠為純，以備天地四方之色。廣一尺，長二丈四尺，五百首。紛廣二寸四分，長六尺四寸，色如綬。又有小雙綬，長二尺六寸，色如大綬，而首半之，閒施三玉環。革帶，以白皮為之，以屬佩、綬、印章。鞶囊，亦曰鞶帶，博三寸半，加金鏤玉鉤䚢。大帶，以素為之，以朱為裏，在腰及垂皆有裨，上以朱錦，貴正色也，下以綠錦，賤閒色也，博四寸。紐約，貴賤皆用青組，博三寸。黻以繒為之，隨裳色，上廣一尺，以象天數，下廣二尺，以象地數，長三尺，朱質，畫龍、火、山三章，以象三才，其頸五寸，兩角有肩，廣二寸，以屬革帶。朝服謂之鞸，冕服謂之黻。
衮冕者，踐祚、饗廟、征還、遣將、飲至、加元服、納后、元日受朝賀、臨軒冊拜王公之服也。廣一尺二寸，長二尺四寸，金飾玉簪導，垂白珠十二旒，朱絲組帶為纓，色如綬。深青衣纁裳，十二章：日、月、星辰、山、龍、華蟲、火、宗彝八章在衣；藻、粉米、黼、黻四章在裳。衣畫，裳繡，以象天地之色也。自山、龍以下，每章一行為等，每行十二。衣、褾、領，畫以升龍，白紗中單，黻領，青褾、襈、裾，韍繡龍、山、火三章，舄加金飾。
鷩冕者，有事遠主之服也。八旒，七章：華蟲、火、宗彝三章在衣；藻、粉米、黼、黻四章在裳。
毳冕者，祭海嶽之服也。七旒，五章：宗彝、藻、粉米在衣；黼、黻在裳。
絺冕者，祭社稷饗先農之服也。六旒，三章：絺、粉米在衣；黼、黻在裳。
玄冕者，蜡祭百神、朝日、夕月之服也。五旒，裳刺黼一章。自衮冕以下，其制一也，簪導、劍、佩、綬皆同。
通天冠者，冬至受朝賀、祭還、燕羣臣、養老之服也。二十四梁，附蟬十二首，施珠翠、博山，黑介幘，組纓翠緌，玉、犀簪導，絳紗袍，朱裏紅羅裳，白紗中單，朱領、褾、襈、裾，白裙、襦，絳紗蔽膝，白羅方心曲領，白韈，黑舄。白假帶，其制垂二絛帛，以變祭服之大帶。天子未加元服，以空頂黑介幘，雙童髻，雙玉導，加寶飾。三品以上亦加寶飾，五品以上雙玉導，金飾，六品以下無飾。
緇布冠者，始冠之服也。天子五梁，三品以上三梁，五品以上二梁，九品以上一梁。
武弁者，講武、出征、蒐狩、大射、禡、類、宜社、賞祖、罰社、纂嚴之服也。有金附蟬，平巾幘。
弁服者，朔日受朝之服也。以鹿皮為之，有攀以持髮，十有二𤪌，玉簪導，絳紗衣，素裳。白玉雙佩，革帶之後有鞶囊，以盛小雙綬，白韈，烏皮履。
黑介幘者，拜陵之服也。無飾，白紗單衣，白裙、襦，革帶，素韈，烏皮履。
白紗冒者，視朝、聽訟、宴見賓客之服也。以烏紗為之，白裙、襦，白韈，烏皮履。
平巾幘者，乘馬之服也。金飾，玉簪導，冠支以玉，紫褶，白袴，玉具裝，珠寶鈿帶，有鞾。
褘衣者，受冊、助祭、朝會大事之服也。深青織成為之，畫翬，赤質，五色，十二等。素紗中單，黼領，朱羅縠褾、襈，蔽膝隨裳色，以緅領為緣，按舊書卷四五輿服志作「以緅為領」。用翟為章，三等。青衣，革帶、大帶隨衣色，裨、紐約、佩、綬如天子，青韈，舄加金飾。
鞠衣者，親蠶之服也。黃羅為之，不畫，蔽膝、大帶、革帶、舄隨衣色，餘同褘衣。
鈿釵襢衣者，燕見賓客之服也。十二鈿，服用雜色而不畫，加雙佩小綬，去舄加履，首飾大小華十二樹，以象衮冕之旒，又有兩博鬢。
衮冕者，從祀、謁廟、加元服、納妃之服也。白珠九旒，紅絲組為纓，犀簪導，青纊充耳。黑衣纁裳，凡九章：龍、山、華蟲、火、宗彝在衣，藻、粉米、黼、黻在裳。白紗中單，黼領，青褾、襈、裾。革帶金鉤䚢，大帶，瑜玉雙佩。朱組雙大綬，朱質，赤、白、縹、紺為純，長一丈八尺，廣九寸，三百二十首。黻隨裳色，有火、山二章。白韈，赤舄，朱履，加金塗銀釦飾。鹿盧玉具劍如天子。
遠遊冠者，謁廟、還宮、元日朔日入朝、釋奠之服也。以具服，遠遊冠三梁，加金博山，附蟬九首，施珠翠，黑介幘，髮纓翠緌，犀簪導，絳紗袍，紅裳，白紗中單，黑領、褾、襈、裾，白裙、襦，白假帶，方心曲領，絳紗蔽膝，白韈，黑舄。朔日入朝，通服絝褶。
公服者，五日常朝、元日冬至受朝之服也。遠遊冠，絳紗單衣，白裙、襦，革帶金鉤䚢，假帶，瑜玉隻佩，方心，紛，金縷鞶囊，純長六尺四寸，廣二寸四分，色如大綬。
弁服者，朔望視事之服也。鹿皮為之，犀簪導，組纓九𤪌，絳紗衣，素裳，革帶，鞶囊，小綬，雙佩。自具服以下，皆白韈，烏皮履。
平巾幘者，乘馬之服也。金飾，犀簪導，紫裙，白袴，起梁珠寶鈿帶，鞾。進德冠者，亦乘馬之服也。九𤪌，加金飾，有袴褶，常服則有白裙、襦。
褕翟者，受冊、助祭、朝會大事之服也。青織成，文為搖翟，青質，五色九等。素紗中單，黼領，朱羅縠褾、襈，蔽膝隨裳色，用緅為領緣，以翟為章二等。青衣，革帶、大帶隨衣色，不朱裏，青韈，舄加金飾，佩、綬如皇太子。
鞠衣者，從蠶之服也。以黃羅為之，制如褕翟，無雉，蔽膝、大帶隨衣色。
鈿釵襢衣者，燕見賓客之服也。九鈿，其服用雜色，制如鞠衣，加雙佩，小綬，去舄加履，首飾花九樹，有兩博鬢。
衮冕者，一品之服也。九旒，青𤪌為珠，貫三采玉，以組為纓，色如其綬。青纊充耳，寶飾角簪導。青衣纁裳，九章：龍、山、華蟲、火、宗彝在衣，藻、粉米、黼、黻在裳，皆絳為繡遍衣。白紗中單，黼領，青褾、襈、裾。朱韈，赤舄。革帶鉤䚢，大帶，黻隨裳色。金寶玉飾劍鏢首，山玄玉佩。綠綟綬，綠質，綠、紫、黃、赤為純，長一丈八尺，廣九寸，二百四十首。郊祀太尉攝事亦服之。
鷩冕者，二品之服也。八旒，青衣纁裳，七章：華蟲、火、宗彝在衣；藻、粉米、黼、黻在裳，銀裝劍，佩水蒼玉，紫綬、紫質，紫、黃、赤為純，長一丈六尺，廣八寸，一百八十首。革帶之後有金鏤鞶囊，金飾劍，水蒼玉佩，朱韈，赤舄。
毳冕者，三品之服也。七旒，寶飾角簪導，五章：宗彝、藻、粉米在衣；黼、黻在裳。韍二章：山、火。紫綬如二品，金銀鏤鞶囊，金飾劍，水蒼玉佩，朱韈，赤舄。
絺冕者，四品之服也。六旒，三章：粉米在衣；黼、黻在裳，中單，青領。韍，山一章。銀鏤鞶囊。自三品以下皆青綬，青質，青、白、紅為純，長一丈四尺，廣七寸，一百四十首，金飾劍，水蒼玉佩，朱韈，赤舄。
玄冕者，五品之服也。以羅為之，五旒，衣、韍無章，裳刺黻一章。角簪導，青衣纁裳，其服用紬。大帶及裨，外黑內黃，黑綬紺質，青紺為純，長一丈二尺，廣六寸，一百二十首。象笏，上圓下方，六品以竹木，上挫下方。金飾劍，水蒼玉佩，朱韈，赤舄。三品以下私祭皆服之。
爵弁者，六品以下九品以上從祀之服也。以紬為之，無旒，黑纓，角簪導，青衣纁裳，白紗中單，青領、褾、襈、裾，革帶鉤䚢，大帶及裨內外皆緇，爵韠，白韈，赤履。五品以上私祭皆服之。
武弁者，武官朝參、殿庭武舞郎、堂下鼓人、鼓吹桉工之服也。有平巾幘，武舞緋絲布大袖，白練𧛾襠，螣蛇起梁帶，豹文大口絝，烏皮鞾。鼓人朱褠衣，革帶，烏皮履。鼓吹桉工加白練𧛾襠。
弁服者，文官九品公事之服也。以鹿皮為之，通用烏紗，牙簪導。纓：一品九𤪌，二品八𤪌，三品七𤪌，四品六𤪌，五品五𤪌，犀簪導，皆朱衣素裳，革帶，鞶囊，小綬，雙佩，白韈，烏皮履。六品以下去𤪌及鞶囊、綬、佩。六品、七品綠衣，八品、九品青衣。
進賢冠者，文官朝參、三老五更之服也。黑介幘，青緌。紛長六尺四寸，廣四寸，色如其綬。三品以上三梁，五品以上兩梁，九品以上及國官一梁，六品以下私祭皆服之。侍中、中書令、左右散騎常侍有黃金璫，附蟬，貂尾。侍左者左珥，侍右者右珥。諸州大中正一梁，絳紗公服。殿庭文舞郎，黃紗袍，黑領、襈，白練𧛾襠，白布大口絝，革帶，烏皮履。
遠遊冠者，親王之服也。黑介幘，三梁，青緌，金鉤䚢大帶，金寶飾劍，玉鏢首，纁朱綬，朱質，赤、黃、縹、紺為純，長一丈八尺，廣九寸，二百四十首。黃金璫，附蟬，諸王則否。
委貌冠者，郊廟文舞郎之服也。有黑絲布大袖，白練領、褾，絳布大口絝，革帶，烏皮履。
平巾幘者，武官、衞官公事之服也。金飾，五品以上兼用玉，大口絝，烏皮鞾，白練裙、襦，起梁帶。陪大仗，有裲襠、螣蛇。朝集從事、州縣佐史、岳瀆祝史、外州品子、庶民任掌事者服之，有緋褶、大口絝，紫附褠。文武官騎馬服之，則去裲襠、螣蛇。袴褶之制：五品以上，細綾及羅為之，六品以下，小綾為之，三品以上紫，五品以上緋，七品以上綠，九品以上碧。裲襠之制：一當胸，一當背，短袖覆膊。螣蛇之制：以錦為表，長八尺，中實以綿，象蛇形。起梁帶之制：三品以上，玉梁寶鈿，五品以上，金梁寶鈿，六品以下，金飾隱起而已。
黑介幘者，國官視品、府佐謁府、國子大學四門生俊士參見之服也。簪導，白紗單衣，青襟、褾、領，革帶，烏皮履。未冠者，冠則空頂黑介幘，雙童髻，去革帶。書算律學生、州縣學生朝參，則服烏紗冒，白裙、襦，青領。未冠者童子髻。
介幘者，流外官、行署三品以下、登歌工人之服也。絳公服，以縵緋為之，制如絳紗單衣，方心曲領，革帶鉤䚢，假帶，韈，烏皮履。九品以上則絳褠衣，制如絳公服而狹，袖形直如溝，不垂，緋褶大口絝，紫附褠，去方心曲領、假帶。登歌工人，朱連裳，革帶，烏皮履。殿庭加白練𧛾襠。
平巾綠幘者，尚食局主膳，典膳局典食，太官署、食官署供膳、奉觶之服也。青絲布絝褶。羊車小史，五辮髻，紫碧腰襻，青耳屩。漏刻生、漏童，總角髻，皆青絲布絝褶。
具服者，五品以上陪祭、朝饗、拜表、大事之服也，亦曰朝服。冠幘，簪導，絳紗單衣，白紗中單，黑領、袖，黑褾、襈、裾，白裙、襦，革帶金鉤䚢，假帶，曲領方心，絳紗蔽膝，白韈，烏皮舄，劍，紛，鞶囊，雙佩，雙綬。六品以下去劍、佩、綬，七品以上以白筆代簪，八品、九品去白筆，白紗中單，以履代舄。
從省服者，五品以上公事、朔望朝謁、見東宮之服也，亦曰公服。冠幘纓，簪導，絳紗單衣，白裙、襦，革帶鉤䚢，假帶，方心，韈，履，紛，鞶囊，雙佩，烏皮履。六品以下去紛、鞶囊、雙佩。三品以上有公爵者，嫡子之婚，假絺冕。五品以上子孫，九品以上子，爵弁。庶人婚，假絳公服。
翟衣者，內命婦受冊、從蠶、朝會，外命婦嫁及受冊、從蠶、大朝會之服也。青質，繡翟，編次於衣及裳，重為九等。青紗中單，黼領，朱縠褾、襈、裾，蔽膝隨裳色，以緅為領緣，加文繡，重雉為章二等。大帶隨衣色，以青衣，革帶，青韈，舄，佩，綬，兩博鬢飾以寶鈿。一品翟九等，花釵九樹；二品翟八等，花釵八樹；三品翟七等，花釵七樹；四品翟六等，花釵六樹；五品翟五等，花釵五樹。寶鈿視花樹之數。
鈿釵禮衣者，內命婦常參、外命婦朝參、辭見、禮會之服也。制同翟衣，加雙佩、小綬，去舄，加履。一品九鈿，二品八鈿，三品七鈿，四品六鈿，五品五鈿。
禮衣者，六尚、寶林、御女、采女、女官七品以上大事之服也。通用雜色，制如鈿釵禮衣，唯無首飾、佩、綬。
公服者，常供奉之服也。去中單、蔽膝、大帶，九品以上大事、常供奉亦如之。半袖裙襦者，東宮女史常供奉之服也。公主、王妃佩、綬同諸王。
大袖連裳者，六品以下妻，九品以上女嫁服也。青質，素紗中單，蔽膝、大帶、革帶，韈、履同裳色，花釵，覆笄，兩博鬢，以金銀雜寶飾之。庶人女嫁有花釵，以金銀琉璃塗飾之。連裳，青質，青衣，革帶，韈、履同裳色。
婦人燕服視夫。百官女嫁、廟見攝母服。五品以上媵降妻一等，妾降媵一等，六品以下妾降妻一等。
天子有傳國璽及八璽，皆玉為之。神璽以鎮中國，藏而不用。受命璽以封禪禮神，皇帝行璽以報王公書，皇帝之璽以勞王公，皇帝信璽以召王公，天子行璽以報四夷書，天子之璽以勞四夷，天子信璽以召兵四夷，皆泥封。大朝會則符璽郎進神璽、受命璽於御座，行幸則合八璽為五輿，函封從於黃鉞之內。
太皇太后、皇太后、皇后、皇太子及妃，璽皆金為之，藏而不用。太皇太后、皇太后封令書以宮官印，皇后以內侍省印，皇太子以左春坊印，妃以內坊印。
初，太宗刻受命玄璽，以白玉為螭首，文曰：「皇天景命，有德者昌。」至武后改諸璽皆為寶。中宗即位，復為璽。開元六年，復為寶。天寶初，改璽書為寶書。十載，改傳國寶為承天大寶。
初，高祖入長安，罷隋竹使符，班銀菟符，其後改為銅魚符，以起軍旅、易守長，京都留守、折衝府、捉兵鎮守之所及左右金吾、宮苑總監、牧監皆給之。畿內則左三右一，畿外則左五右一，左者進內，右者在外，用始第一，周而復始。宮殿門、城門，給交魚符、巡魚符。左廂、右廂給開門符、閉門符。亦左符進內，右符監門掌之。蕃國亦給之，雄雌各十二，銘以國名，雄者進內，雌者付其國。朝貢使各齎其月魚而至，不合者劾奏。
傳信符者，以給郵驛，通制命。皇太子監國給雙龍符，左右皆十。兩京、北都留守給麟符，左二十，右十九。東方諸州給青龍符，南方諸州朱雀符，西方諸州騶虞符，北方諸州玄武符，皆左四右三。左者進內，右者付外。行軍所亦給之。
隨身魚符者，以明貴賤，應召命，左二右一，左者進內，右者隨身。皇太子以玉契召，勘合乃赴。親王以金，庶官以銅，皆題某位姓名。官有貳者加左右，皆盛以魚袋，三品以上飾以金，五品以上飾以銀。刻姓名者，去官納之，不刻者傳佩相付。
有傳符、銅魚符者，給封符印，發驛、封符及封魚函用之。有銅魚而無傳符者，給封函，還符、封函用之。
木契符者，以重鎮守、慎出納，畿內左右皆三，畿外左右皆五。皇帝巡幸，太子監國，有軍旅之事則用之，王公征討皆給焉，左右各十九。太極殿前刻漏所，亦以左契給之，右以授承天門監門，晝夜勘合，然後鳴鼓。玄武門苑內諸門有喚人木契，左以進內，右以授監門，有敕召者用之。魚契所降，皆有敕書。尚書省符，與左同乃用。
大將出，賜旌以顓賞，節以顓殺。旌以絳帛五丈，粉畫虎，有銅龍一，首纏緋幡，紫縑為袋，油囊為表。節，懸畫木盤三，相去數寸，隅垂赤麻，餘與旌同。
高宗給五品以上隨身魚銀袋，以防召命之詐，出內必合之。三品以上金飾袋。垂拱中，都督、刺史始賜魚。天授二年，改佩魚皆為龜。其後三品以上龜袋飾以金，四品以銀，五品以銅。中宗初，罷龜袋，復給以魚。郡王、嗣王亦佩金魚袋。景龍中，令特進佩魚，散官佩魚自此始也。然員外、試、檢校官，猶不佩魚。景雲中，詔衣紫者魚袋以金飾之，衣緋者以銀飾之。開元初，駙馬都尉從五品者假紫、金魚袋，都督、刺史品卑者假緋、魚袋，五品以上檢校、試、判官皆佩魚。中書令張嘉貞奏，致仕者佩魚終身，自是百官賞緋、紫，必兼魚袋，謂之章服。當時服朱紫、佩魚者眾矣。
初，隋文帝聽朝之服，以赭黃文綾袍，烏紗冒，折上巾，六合鞾，與貴臣通服。唯天子之帶有十三鐶，文官又有平頭小樣巾，百官常服同於庶人。
至唐高祖，以赭黃袍、巾帶為常服。腰帶者，搢垂頭於下，名曰䤩尾，取順下之義。一品、二品銙以金，六品以上以犀，九品以上以銀，庶人以鐵。既而天子袍衫稍用赤、黃，遂禁臣民服。親王及三品、二王後，服大科綾羅，色用紫，飾以玉。五品以上服小科綾羅，色用朱，飾以金。六品以上服絲布交梭雙紃綾，色用黃。六品、七品服用綠，飾以銀。八品、九品服用青，飾以鍮石。勳官之服，隨其品而加佩刀、礪、紛、帨。流外官、庶人、部曲、奴婢，則服紬絹絁布，色用黃白，飾以鐵、銅。
太宗時，又命七品服龜甲雙巨十花綾，色用綠。九品服絲布雜綾，色用青。是時士人以棠苧襴衫為上服，貴女功之始也。一命以黃，再命以黑，三命以纁，四命以綠，五命以紫。士服短褐，庶人以白。中書令馬周上議：「禮無服衫之文，三代之制有深衣。請加襴、袖、褾、襈，為士人上服。開骻者名曰缺骻衫，庶人服之。」又請：「裹頭者，左右各三襵，以象三才，重繫前脚，以象二儀。」詔皆從之。太尉長孫无忌又議：「服袍者下加襴，緋、紫、綠皆視其品，庶人以白。」
太宗嘗以幞頭起於後周，便武事者也。方天下偃兵，採古制為翼善冠，自服之。又製進德冠以賜貴臣，玉𤪌，制如弁服，以金飾梁，花趺，三品以上加金絡，五品以上附山雲。自是元日、冬至、朔、望視朝，服翼善冠，衣白練裙襦。常服則有袴褶與平巾幘，通用翼善冠。進德冠制如幞頭，皇太子乘馬則服進德冠，九𤪌，加金飾，犀簪導，亦有絝褶，燕服用紫。其後朔、望視朝，仍用弁服。
顯慶元年，長孫无忌等曰：「武德初，撰衣服令，天子祀天地服大裘冕。桉周郊被衮以象天，戴冕藻十有二旒，與大裘異。月令：孟冬，天子始裘以禦寒。若啟蟄祈穀、冬至報天，服裘可也。季夏迎氣，龍見而雩，如之何可服？故歷代唯服衮章。漢明帝始采周官、禮記制祀天地之服，天子備十二章，後魏、周、隋皆如之。伏請郊祀天地服衮冕，罷大裘。又新禮，皇帝祭社稷服絺冕，四旒，三章；祭日月服玄冕，三旒，衣無章。按令文，四品、五品之服也。三公亞獻皆服衮，孤卿服毳、鷩，是天子同於大夫，君少臣多，非禮之中。且天子十二為節以法天，烏有四旒三章之服？若諸臣助祭，冕與王同，是貴賤無分也。若降王一等，則王服玄冕，羣臣服爵弁，既屈天子，又貶公卿。周禮此文，久不用矣，猶祭祀之有尸侑，以君親而拜臣子。硩蔟、蟈氏之職，不通行者蓋多，故漢魏承用衮冕。今新禮親祭日月，服五品之服，請循歷代故事，諸祭皆用衮冕。」制曰：「可。」无忌等又曰：「禮，皇帝為諸臣及五服親舉哀，素服，今服白袷，禮令乖舛。且白袷出近代，不可用。」乃改以素服。自是鷩冕以下，天子不復用，而白袷廢矣。
其後以紫為三品之服，金玉帶銙十三；緋為四品之服，金帶銙十一；淺緋為五品之服，金帶銙十；深綠為六品之服，淺綠為七品之服，皆銀帶銙九；深青為八品之服，淺青為九品之服，皆鍮石帶銙八；黃為流外官及庶人之服，銅鐵帶銙七。
武后擅政，多賜羣臣巾子、繡袍，勒以回文之銘，皆無法度，不足紀。至中宗又賜百官英王踣樣巾，其製高而踣，帝在藩時冠也。其後文官以紫黑絁為巾，賜供奉官及諸司長官；則有羅巾、圓頭巾子，後遂不改。
初，職事官三品以上賜金裝刀、礪石，一品以下則有手巾、算袋、佩刀、礪石。至睿宗時，罷佩刀、礪石，而武官五品以上佩䪓韘七事，佩刀、刀子、礪石、契苾真、噦厥針筒、火石是也。
時皇太子將釋奠，有司草儀注，從臣皆乘馬著衣冠，左庶子劉子玄議曰：「古大夫乘車，以馬為騑服，魏、晉朝士駕牛車。如李廣北征，解鞍憩息；馬援南伐，據鞍顧眄。則鞍馬行於軍旅，戎服所便。江左尚書郎乘馬，則御史治之。顏延年罷官，騎馬出入，世稱放誕。近古專車則衣朝服，單馬則衣褻服。皇家巡謁陵廟，冊命王公，則盛服冠履，乘路車。士庶有以衣冠親迎者，亦時服箱。其餘貴賤，皆以騎代車。比者，法駕所幸，侍臣朝服乘馬。今既舍車，而冠履不易，何者？褒衣、博帶、革履、高冠，車中之服也。韈而鐙，跣而乘，非唯盭古，亦自取驚蹶。議者以祕閣梁南郊圖，有衣冠乘馬者，此圖後人所為也。古今圖畫多矣，如畫羣公祖二疏，而有曳芒屩者；畫昭君入匈奴，而婦人有施帷冒者。夫芒屩出於水鄉，非京華所有；帷冒創於隋代，非漢宮所用。豈可因二畫以為故實乎？謂乘馬衣冠宜省。」太子從之，編於令。
開元初，將有事南郊，中書令張說請遵古制用大裘，乃命有司製二冕。玄宗以大裘樸略，不可通寒暑，廢而不服。自是元正朝會用衮冕、通天冠，百官朔、望朝參，外官衙日，則佩算袋，餘日則否。玄宗謁五陵，初用素服，朔、望朝顓用常服。弁服、翼善冠皆廢。
唐初，賞朱紫者服於軍中，其後軍將亦賞以假緋紫，有從戎缺骻之服，不在軍者服長袍，或無官而冒衣綠。有詔殿中侍御史糾察。諸衞大將軍、中郎將以下給袍者，皆易其繡文：千牛衞以瑞牛，左右衞以瑞馬，驍衞以虎，武衞以鷹，威衞以豹，領軍衞以白澤，金吾衞以辟邪。行六品者，冠去𤪌珠，五品去鞶囊、雙佩，幞頭用羅縠。
婦人服從夫、子，五等以上親及五品以上母、妻，服紫衣，腰襻褾緣用錦繡。九品以上母、妻，服朱衣。流外及庶人不服綾、羅、縠、五色線鞾、履。凡襇色衣不過十二破，渾色衣不過六破。
二十五年，御史大夫李適之建議：「冬至、元日大禮，朝參官及六品清官服朱衣，六品以下通服絝褶。」天寶中，御史中丞吉溫建議：「京官朔、望朝參，衣朱絝褶，五品以上有珂傘。」德宗嘗賜節度使時服，以鵰銜綬帶，謂其行列有序，牧人有威儀也。元和十二年，太子少師鄭餘慶言：「百官服朝服者多誤。自今唯職事官五品兼六品以上散官者，則有佩、劍、綬，其餘皆省。」
初，婦人施羃䍦以蔽身，永徽中，始用帷冒，施裙及頸，坐檐以代乘車。命婦朝謁，則以駝駕車。數下詔禁而不止。武后時，帷冒益盛，中宗後乃無復羃䍦矣。宮人從駕，皆胡冒乘馬，海內傚之，至露髻馳騁，而帷冒亦廢，有衣男子衣而鞾，如奚、契丹之服。武德間，婦人曳履及線鞾。開元中，初有線鞋，侍兒則著履，奴婢服襴衫，而士女衣胡服，其後安祿山反，當時以為服妖之應。
文宗即位，以四方車服僭奢，下詔準儀制令，品秩勳勞為等級。職事官服綠、青、碧，勳官諸司則佩刀、礪、紛、帨。諸親朝賀宴會之服：一品、二品服玉及通犀，三品服花犀、班犀。車馬無飾金銀。衣曳地不過二寸，袖不過一尺三寸。婦人裙不過五幅，曳地不過三寸，襦袖不過一尺五寸。袍襖之制：三品以上服綾，以鶻銜瑞草，鴈銜綬帶及雙孔雀；四品、五品服綾，以地黃交枝；六品以下服綾，小窠無文及隔織、獨織。一品導從以七騎；二品、三品以五騎；四品以三騎；五品以二騎；六品以一騎。五品以上及節度使冊拜、婚會，則車有幰。外命婦一品、二品、三品乘金銅飾犢車，檐舁以八人，三品舁以六人；四品、五品乘白銅飾犢車，檐舁以四人；胥吏、商賈之妻老者乘葦軬車，兜籠舁以二人。度支、戶部、鹽鐵門官等服細葛布，無紋綾，綠闇銀藍鐵帶，鞍、轡、銜、鐙以鍮石。未有官者，服粗葛布、官絁，綠銅鐵帶，乘蜀馬、鐵鐙。行官服紫粗布、絁，藍鐵帶。中官不衣紗縠綾羅，諸司小兒不服大巾，商賈、庶人、僧、道士不乘馬。婦人衣青碧纈、平頭小花草履、彩帛縵成履，而禁高髻、險妝、去眉、開額及吳越高頭草履。王公之居，不施重栱、藻井。三品堂五間九架，門三間五架；五品堂五間七架，門三間兩架；六品、七品堂三間五架，庶人四架，而門皆一間兩架。常參官施懸魚、對鳳、瓦獸、通栿乳梁。詔下，人多怨者。京兆尹杜悰條易行者為寬限，而事遂不行。唯淮南觀察使李德裕令管內婦人衣袖四尺者闊一尺五寸，裙曳地四五寸者減三寸。
開成末，定制：宰相、三公、師保、尚書令、僕射、諸司長官及致仕官，疾病許乘檐，如漢、魏載輿、步輿之制，三品以上官及刺史，有疾暫乘，不得舍驛。