梁初，尚遵齊制，其後武帝旣議定禮儀，乃漸有變革。始永明中，步兵校尉伏曼容奏，宋大明中，尚書左丞荀萬秋議，金玉二輅，並建碧旂，象革木輅，並建赤旂，非時運所上，又非五方之色。今五輅五牛及五色幡旗，並請準齊所尚青色。時議所駁，不行。及天監三年，乃改五輅旗同用赤而旒不異，以從行運所尚也。
七年，帝曰：「據禮『玉輅以祀，金輅以賔』，而今大祀，並乘金輅。」詔下詳議。周捨以爲：「金輅以之齋車，本不關於祭祀。」於是改陵廟皆乘玉輅，大駕則太僕卿御，法駕則奉車郎馭。其餘四輅，則使人執轡，以朱絲爲之。執者武冠、朱衣。
又齊永明制，玉輅上施重屋，棲寶鳳皇，綴金鈴，鑷珠璫、玉蚌佩。四角金龍，銜五綵毦。又畫麒麟頭加於馬首者。十二年，帝皆省之。
初齊武帝造大小輦，並如軺車，但無輪轂，下橫轅軛。梁初，漆畫代之。後帝令上可加笨輦，形如犢車，自茲始也。中方八尺，左右開四望。金爲龍首。飾其五末，謂轅轂頭及衡端也。金鸞棲軛。其下施重層，以空青雕鏤爲龍鳳象。漆木橫前，名爲望板。其下交施三十六橫。小輿形似軺車，金裝漆畫，但施八橫。元正大會，乘出上殿。西堂舉哀亦乘之。行則從後。一名輿車。
羊車一名輦，其上如軺，小兒衣青布袴褶，五辮髻，數人引之。時名羊車小史。漢氏或以人牽，或駕果下馬。梁貴賤通得乘之，名曰牽子。
衣書車，十二乘，駕牛。漢皁蓋朱裏，過江加綠油幢。朱絲絡，青交路，黃金塗五末。一曰副車。梁朝謂之衣書車。
皇太子鸞輅，駕三馬，左右騑。朱斑輪，倚獸較，伏鹿軾，九旒，畫降龍，青蓋畫幡，文輈，黃金塗五末。近代亦謂之鸞輅，即象輅也。梁東宮初建及太子釋奠、元正朝會則乘之。以畫輪爲副。若常乘畫輪，以軺衣書車爲副。畫輪車，上開四望，綠油幢，朱繩絡，兩箱裏飾以錦，黃金塗五末。
二千石四品已上及列侯，皆給軺車，駕牛。伏兔箱，青油幢，朱絲絡，轂輞皆黑漆。天監二年令，三公、開府、尚書令，則給鹿幡軺，施耳，後戶，皁輞。尚書僕射、左右光祿大夫、侍中、中書監令、祕書監，則給鳳轄軺，後戶，皁輞。領、護、國子祭酒、太子詹事、尚書、侍中、列卿、散騎常侍，給聊泥軺，無後戶，漆輪。車騎、驃騎及諸王除刺史、帶將軍，給龍雀軺，以金銀飾。御史中丞給方蓋軺，形如小傘。
諸王三公有勳德者，皆特加皁輪車，駕牛，形如犢車。但烏漆輪轂，黃金雕裝，上加青油幢，朱絲絡，通幰或四望。上臺，三夫人亦乘之，以搨幢涅幰爲副。王公加禮者，給油幢絡車，駕牛。朱輪華轂。天監二年令，上臺，六宮、長公主、公主、諸王太妃、妃，皆乘青油輿幢通幰車，搨幢涅幰爲副。采女、皇女、諸王嗣子、侯夫人，皆乘赤油搨幢車，以涅幰爲副。侍女、直乘涅幰之乘。
諸王三公並乘通幰平乘車，竹箕子壁、仰，檳榆爲輞。如今犢車，但舉幰通覆上。
方州刺史，並乘通幰平肩輿，從橫施八橫，亦得金渡裝較。天子至于下賤，通乘步輿，方四尺，上施隱膝以及襻，舉之。無禁限。載輿亦如之，但不施腳，以其就席便也。優禮者，人輿以升殿。司徒謝朏，以腳疾優之。
五牛旗，左青赤，右白黑，黃居其中，蓋古之五時副車也。舊有五色立車，五色安車，合十乘，名爲五時車。建旗十二，各如車色。立車則正豎其旗，安車則斜注。馬亦隨五時之色，白馬則朱其鬣尾。左右騑驂，金鋄鏤鍚，黃屋左纛，如金根之制。行則從後。名五時副車。晉過江，不恒有事，則權以馬車代之，建旗其上。後但以五色木牛象車，豎旗於牛背，使人輿之。旗常纏不舒，唯天子親戎，乃舒其旆。周遷以爲晉武帝平吳後造五牛之旗，非過江始爲也。
指南車，大駕出，爲先啟之乘。漢初，置俞兒騎，並爲先驅。左太沖曰：「俞騎騁路，指南司方。」後廢其騎而存其車。
鼓吹車，上施層樓，四角金龍，銜旒蘇羽葆。凡鼓吹，陸則樓車，水則樓船，在殿庭則畫筍虡爲樓。樓上有翔鷺棲烏，或爲鵠形。
陳承梁末，王琳縱火，延燒車府。至天嘉元年，敕守都官尚書、寶安侯到仲舉，議造玉金象革木等五輅及五色副車。皆金薄交龍，爲輿倚較，文貔伏軾，虯首銜軛，左右吉陽筩，鸞雀立衡，𣝛文畫轓，綠油蓋，黃絞裏，相思橑，金華末。斜注旂旗於車之左，各依方色。加棨戟於車之右，韜以黻繡之衣。獸頭幡，長丈四尺，懸於戟杪。玉輅，正副同駕六馬，餘輅皆駕四馬。馬並黃金爲文髦，插以翟尾，玉爲鏤鍚。又以綵畫赤油，長三尺，廣八寸，繫兩軸頭，古曰飛軨，改以綵畫蛙蟆幡，綴兩軸頭，即古飛軨遺象也。五輅兩箱後，皆用玳瑁爲從翅，加以金銀雕飾，故俗人謂之金從車。兩箱之裏，衣以紅錦，金花帖釘，上用紅紫錦爲後檐，青絞純帶，夏用簟，冬用綺繡褥。此後漸修，具依梁制。
後魏天興初，詔儀曹郎董謐撰朝饗儀，始制軒冕，未知古式，多違舊章。孝文帝時，儀曹令李韶，更奏詳定，討論經籍，議改正之。唯備五輅，各依方色，其餘車輦，猶未能具。至熙平九年，明帝又詔侍中崔光與安豐王延明、博士崔瓚採其議，大造車服。定制，五輅並駕五馬。皇太子乘金輅，朱蓋赤質，四馬。三公及王，朱屋青表，制同於輅，名曰高車，駕三馬。庶姓王、侯及尚書令、僕已下，列卿已上，並給軺車，駕用一馬。或乘四望通幰車，駕一牛。自斯以後，條章粗備，北齊咸取用焉。其後因而著令，並無增損。
王、庶姓王、儀同三司已上、親公主，雉尾扇，紫傘。皇宗及三品已上官，青傘朱裏。其青傘碧裏，達於士人，不禁。
正從第一品執事官、散官及儀同三司、諸公主，得乘油色朱絡網車，車牛飾得用金塗及純銀。二品、三品得乘卷通幰車，車牛飾用金塗。四品已下，七品已上，得乘偏幰車，車牛飾用銅。
皇帝之輅，十有二等：一曰蒼輅，以祀昊天上帝。二曰青輅，以祀東方上帝。三曰朱輅，以祀南方上帝及朝日。四曰黃輅，以祭地祇中央上帝。五曰白輅，以祀西方上帝及夕月。六曰玄輅，以祀北方上帝及感帝，祭神州。此六輅，通漆之而已，不用他物爲飾。皆疏面，旒就以方色，俱十有二。疏面，刻皮當顱。七曰玉輅，以享先皇，加元服，納后。八曰碧輅，以祭社稷，享諸先帝，大貞於龜，食三老五更，享食諸侯及耕籍。九曰金輅，以祀星辰，祭四望，視朔，大射，賔射，饗群臣，巡犧牲，養國老。十曰象輅，以望秩群祀，視朝，燕諸侯及群臣，燕射，養庶老，適諸侯家，巡省，臨太學，幸道法門。十一曰革輅，以巡兵即戎。十二曰木輅，以田獵，行鄉畿。此六輅，又以六色漆而畫之，用玉碧金象革物，以飾諸末。皆鍚面、金鉤，就以五采，俱十有二。鍚面，鏤金當顱。鉤以屬勒鞶纓。
皇后之車，亦十二等：一曰重翟，以從皇帝，重翟羽爲車蕃。祀郊禖，享先皇，朝皇太后。二曰厭翟，以祭陰社。次其羽也。三曰翟輅，以採桑。翟羽飾之。四曰翠輅，以從皇帝，見賔客。翠羽飾之。五曰雕輅，以歸寧。刻諸末也。六曰篆輅，以臨諸道法門。篆諸飾也。六輅皆鍚面，朱總、總以朱絲爲之，置馬勒，直兩耳與兩鑣也。金鉤。七曰蒼輅，以適命婦家。八曰青輅，九曰朱輅，十曰黃輅，十一曰白輅，十二曰玄輅。五時常出入則供之。六輅皆疏面，繢總。以畫繒爲之。
諸公之輅九：方輅、各象方之色。碧輅、金輅，皆鍚面，鞶纓九就，金鉤。象輅、犀輅、貝輅、革輅、篆輅、木輅，皆疏面，鞶纓九就。凡就，皆以朱白蒼三采。諸侯自方輅而下八，又無碧輅。諸伯自方輅而下七，又無金輅。諸子自方輅而下六，又無象輅。諸男自方輅而下五，又無犀輅。凡就，各如其命。
諸公夫人之輅車九：厭翟、翟輅、翠輅，皆鍚面，朱總，金鉤。雕輅、篆輅，皆勒面，刻白黑韋爲當顱。繢總。朱輅、黃輅、白輅、玄輅，皆雕面，刻漆韋爲當顱。鷖總。總青黑色繒，其著如朱總。諸侯夫人自翟輅而下八，諸伯夫人自翠輅而下七，諸子夫人自雕輅而下六，諸男夫人自篆輅而下五。鞶纓就數，各視其君。
三公之輅車九：祀輅、犀輅、貝輅、篆輅、木輅、夏篆、夏縵、墨車、輚車。自篆已上，金塗諸末，疏鍚，鞶纓，金鉤。木輅已下，銅飾諸末，疏，鞶纓皆九就。三孤自祀輅而下八，無犀輅。六卿自祀輅而下七，又無貝輅。上大夫自祀輅而下六，又無篆輅。中大夫自祀輅而下五，又無木輅。下大夫自祀輅而下四，又無夏篆。士車三：祀車、墨車、輚車。凡就，各如其命之數。自孤下，就以朱綠二采。
三妃、三公夫人之輅九：篆輅、朱輅、黃輅、白輅、玄輅，皆勒面，繢總。夏篆、夏縵、墨車、輚車，皆雕面，鷖總。三㚤、三孤內子，自朱輅已下八。六嬪、六卿內子，自黃輅而下七。上媛婦、中大夫孺人，自玄輅而下五。下媛婦、大夫孺人，自夏篆而下四。御婉、士叙人，自夏縵而下三。其鞶纓就，各以其等。
輅之制，重輪重較而加耳焉。皇帝、皇后之輅，輿廣六尺有六寸，輪高七尺。畫輪轂、輈衡以雲牙，箱軾以虡文，虡內畫以雜獸。獸伏軾，鹿倚較。諸侯及夫人，命夫、命婦之輅車，廣六尺有二寸，輪崇六尺有六寸。畫轂，以雲牙，軾以虡文，虡內畫以雲華。鹿倚較。士不畫。后、夫人、內子已下，同去獸與鹿。
凡旗，太常畫三辰，日、月、五星。旃畫青龍，皇帝升龍，諸侯交龍。旟畫朱雀，旌畫黃麟，旗畫白獸，旐畫玄武，皆加雲。其旜物在軍，亦書其事號，加之以雲氣。徽幟亦如之。通帛爲旜，雜帛爲物。在軍亦書其人官與姓名之事號。徽幟亦書之，但畫其所書之例。旌節又畫白獸，而析羽於其上。
司常，掌旗物之藏。通帛之旗六，以供郊丘之祀。一曰蒼旗，二曰青旗，三曰朱旗，四曰黃旗，五曰白旗，六曰玄旗。畫繢之旗六，以充玉輅之等。一曰三辰之常，二曰青龍之旗，三曰朱鳥之旟，四曰黃麟之旌，五曰白獸之旗，六曰玄武之旐。皆左建旗而右建闟戟。又有繼旗四，以施軍旅。一曰麾，以供軍將。二曰旞，以供師帥。三曰，以供旅帥。四曰旆，以供倅長。諸公方輅、碧輅建旂，金輅建旟，象輅建物，木輅建旐。諸侯自金輅而下，如諸公之旗。諸伯自象輅而下，如諸侯之旗。諸子自犀輅而下，如諸伯之旗。諸男自象輅而下，如諸子之旗。三公犀輅、貝輅、篆輅建旜，木輅建旐，夏篆、夏縵及輚車建物。孤卿已下，各以其等建其旗。
旒，皇帝曳地，諸侯及軹，大夫及轂，士及軫。凡注毛於杠首曰綏，析羽曰旌，全羽曰旞。其幓，皇帝諸侯加以弧韣。闟戟，方六尺而被之以黻，唯皇帝諸侯輅建焉。闟戟、杠綢與旗同。
車之蓋圓，以象天，輿方，以象地。輪輻三十，以象日月。蓋橑二十有八，以象列宿。設和鑾以節趨行，被旗旒以表貴賤。其取象也大，其彰德也明，是以王者尚之。
皇帝、皇后在喪之車五：一曰木車，初喪乘之。二曰素車，卒哭乘之。三曰藻車，旣練乘之。四曰駹車，祥而乘之。五曰漆車，禫而乘之。
及平齊，得其輿輅，藏於中府，盡不施用。至大象初，遣鄭譯閱視武庫，得魏舊物，取尤異者，並加雕飾，分給六宮。有乾象輦，羽葆圓蓋，畫日月五星、二十八宿、天街雲罕、山林奇怪及遊麟飛鳳、朱雀玄武、騶虞青龍，駕二十四馬，以給天中皇后，助祭則乘。又有大樓輦車，龍輈十二，加以玉飾，四轂六衡，方輿圓蓋，金雞樹羽，寶鐸旒蘇，鸞雀立衡，六螭龍銜軛，建太常，畫升龍日月，駕二十牛。又有象輦，左右金鳳，白鹿仙人，羽葆旒蘇，金鈴玉佩，初駕二象，後以六駝代之。並有遊觀小樓等輦，駕十五馬車等，合十餘乘，皆魏天興中之所制也。宣帝至是，咸復御之。復令天下車，皆以渾成木爲輪。
開皇元年，內史令李德林奏，周、魏輿輦乖制，請皆廢毀。高祖從之。唯留魏太和時儀曹令李韶所製五輅，齊天保所遵用者。又留魏熙平中，太常卿穆紹議皇后之輅，其從祭則御金根車，親桑則御雲母車，並駕四馬。歸寧則御紫罽車，遊行則御安車，弔問則御紺罽輧車，並駕三馬。於後著令，制五輅。
玉輅，青質，以玉飾諸末。重箱盤輿，左青龍，右白虎，金鳳翅，畫虡文鳥獸。黃屋左纛，金鳳在軾前，八鸞在衡，二鈴在軾。龍輈，前設鄣塵。青蓋黃裏，繡飾。博山鏡子，樹羽。輪皆朱斑重牙。左建旗，十有二旒，幓旒皆畫升龍，其長曳地。右載闟戟，長四尺，廣三尺，黻文。旂首金龍頭，銜結綬及鈴緌。駕蒼龍，金鋄方釳，插翟尾五隼，鏤鍚，鞶纓十有二就。鍚馬當顱，鏤金爲之。鞶馬大帶，纓馬鞅，皆以五彩飾之。就成也，一匝爲一就。祭祀、納后則供之。
金輅，赤質，以金飾諸末。左建旟，右建闟戟。旟畫鳥隼。餘與玉輅同。駕赤駵。朝覲會同，饗射飲至則供之。
象輅，黃質，以象飾諸末。左建旌，右建闟戟。旌畫黃麟。駕黃駵。行道則供之。
革輅，白質，輓之以革。左建旗，右建闟戟。旗畫白獸。駕白駱。巡守臨兵事則供之。
木輅，漆之。左建旐，右建闟戟。旐畫龜蛇。駕黑駵。田獵則供之。
五輅之蓋，旌旗之質，及鞶纓，皆從輅之色。蓋之裏，俱用黃。其鏤鍚，五輅同。
安車，飾重輿，曲壁，紫油纁朱裏，通幰，朱絲絡網，朱鞶纓，朱覆髮，具絡。駕赤駵。臨幸則供之。
皇后、皇太后重翟，青質，金飾諸末。朱輪，金根朱牙。其箱飾以重翟羽，青油纁朱裏，通幰，繡紫帷，朱絲絡網，繡紫絡帶。八鑾在衡，鍚，鞶纓十二就，金鋄方釳，插翟尾，朱總。總以朱爲之，如馬纓而小，著馬勒，在兩耳兩鑣也。駕蒼龍。受冊、從郊禖、享廟則供之。
厭翟，赤質，金飾諸末。輪畫朱牙。其箱飾以次翟羽，紫油纁朱裏，通幰，紅錦帷，朱絲絡網，紅錦絡帶。其餘如重翟。駕赤駵。親桑則供之。
翟車，黃質，金飾諸末。輪畫朱牙。其車側飾以翟羽，黃油纁黃裏，通幰，白紅錦帷，朱絲絡網，白紅錦絡帶。其餘如重翟。駕黃駵。歸寧則供之。
皇太子金輅，赤質，金飾諸末。重較，箱畫虡文鳥獸，黃屋，伏鹿軾，龍輈。金鳳一，在軾前。設鄣塵。朱蓋黃裏。輪畫朱牙。左建旂，九旒，右載闟戟。旂首金龍頭，銜結綬及鈴緌。駕赤駵四。八鑾在衡，二鈴在軾。金鋄方釳，插翟尾五隼、鏤鍚，鞶纓九就。從祀享、正冬大朝、納妃則乘之。
軺車，金飾諸末。紫通幰朱裏。駕一馬。五日常朝及朝饗宮臣，出入行道乘之。
四望車，金飾諸末。紫油纁通幰朱裏，朱絲絡網。駕一馬。弔臨則乘之。
公及一品象輅，黃質，以象飾諸末。建旟，畫以鳥隼。受冊告廟，升壇上任，親迎及葬則乘之。
侯伯及二品三品革輅，白質，以革飾諸末。建旟，畫熊獸。受冊告廟，親迎及葬則乘之。
子男及四品木輅，黑質，以漆飾之。建旐，畫以龜蛇。受冊告廟，親迎及葬則乘之。
象輅已下，旒及就數，各依爵品，雖依禮製名，未及創造。開皇三年閏十二月，並詔停造，而盡用舊物。至九年平陳，又得輿輦。舊著令者，以付有司，所不載者，並皆毀棄。雖從儉省，而於禮多闕。
十四年，詔又以見所乘車輅，因循近代，事非經典，令更議定。於是命有司詳考故實，改造五輅及副。玉輅青質，祭祀乘之。金輅赤質，朝會禮還乘之。象輅黃質，臨幸乘之。革輅白質，戎事乘之。木輅玄質，耕藉乘之。五輅皆朱斑輪、龍輈、重輿，建十二旒，並畫升龍。左建闟戟。旂旒與輅同色。樊纓十有二就。王、五等開國、第一第二品及刺史輅，朱質，朱蓋，斑輪。左建旂，旂畫龍，一升一降。右建闟戟。第三第四品輅，朱質，朱蓋，左建旜，通帛爲之，旂旜皆赤。其旒及樊纓就數，各依其品。
大業元年，更製車輦，五輅之外，設副車。詔尚書令楚公楊素、吏部尚書奇章公牛弘、工部尚書安平公宇文愷、內史侍郎虞世基、禮部侍郎許善心、太府少卿何稠、朝請郎閻毗等，詳議奏決。於是審擇前朝故事，定其取捨云。
玉輅，禋祀所用，飾以玉。白武通云：「玉輅，大輅也。」周禮巾車氏所掌，「鏤鍚，樊纓十有再就，建太常，十有二旒」。虞氏謂之鸞車，夏后氏謂之鉤車，殷謂之大輅，周謂之乘輅。大戴禮著其形式，上蓋如規象天，二十八橑象列星，下方輿象地，三十輻象一月。前視則睹鑾和之聲，側觀則睹四時之運。昔成湯用而郊祀，因有山車之瑞，亦謂桑根車。蔡邕獨斷論漢制度，凡乘輿車，皆有六馬，羽蓋金爪，黃屋左纛，鏤鋄方釳，重轂繁纓，黃繒爲蓋裏也。左纛，以旄牛尾建於竿上，其大如斗，立于左騑也。鏤鋄高闊各五寸，上如傘形，施於髮上，而插翟尾也。方釳當顱，蓋馬冠也。繁纓，膺前索也。重轂，重施轂也。應劭漢官，大輅龍旂，畫龍於旂上也。董巴志謂爲瑞山車，秦謂金根，即殷輅矣。司馬彪志亦云：「漢備五輅，或謂德車，其所駕馬，皆如方色。」唯晉太常卿摯虞，獨疑大輅，謂非玉輅。摯虞之說，理實可疑，而歷代通儒，混爲玉輅，詳其施用，義亦不殊。左建太常。案釋名：「日月爲常，畫日月於旗端，言常明也。」又云：「自夏始也。」奚仲爲夏車正，加以旂常，於是旒就有差，用明尊卑之別也。董巴所述，全明漢制。天子建太常，十二斿，曳地，日月升龍，象天明也。今之玉輅，參用舊典，消息取捨，裁其折中。以青爲質，玉飾其末。重箱盤輿，左龍右獸，金鳳翅，畫虡文。軛左立纛。金鳳一，在軾前。八鸞在衡，二鈴在軾。龍輈之上，前設鄣塵。青蓋黃裏，繡游帶。金博山，綴以鏡子，下垂八佩。樹四十葆羽。輪皆朱斑重牙，復轄。左建太常，十有二旒，皆畫升龍日月，其長曳地。右載闟戟，長四尺，闊三尺，黻文。旗首金龍頭，銜鈴及緌，垂以結綬。駕蒼龍，金鋄方釳，插翟尾五隼，鏤鍚，鞶纓十有二就，皆五繒罽，以爲文飾。天子祭祀、納后則乘之。馭士二十八人，餘輅準此。
副車，案蔡邕獨斷，五輅之外，乃復設五色安車、立車各一乘，皆駕四馬，是爲五時副車。俗人名曰五帝車者，蓋副車也。故張良狙擊秦皇帝，誤中副車。漢家制度，亦備副車。司馬彪云：「德車駕六，後駕四，是爲副車。」魏志亦云：「天子命太祖駕金根六馬，設五時副車。」江左乃闕，至梁始備。開皇中，不置副車，平陳得之，毀而弗用。至是復並設之。副玉輅，色及旗章，一同正輅，唯降二等。駕用四馬，馭士二十四人。餘四副準此。
金輅，案尚書，即綴輅也。周官：「金輅，鏤鍚，繁纓九就，建大旂，以賔，同姓以封。」夫禮窮則通，下得通於上也，故天子乘之，接賔宴，同姓諸侯，受而出封。是以漢太子、諸王，皆乘金輅及安車，並朱斑輪，倚獸較，伏鹿軾，黑𣝛文，畫藩，青蓋，金華施橑，朱畫轅，金塗飾。非皇子爲王，不錫此乘，皆左右騑，駕三馬。旂九旒，畫降龍。皇孫乘綠車，亦駕之。魏、晉制，太子及諸王，皆駕四馬。依摯虞議，天子金輅，次在第二。又云，金輅以朝，象輅以賔。則是晉用輅與周異矣。宋起居注，泰始四年，尚書令建安王休仁議：「天子之元子，士也，故齒冑於辟雍，欲使知教而後尊，不得生而貴矣。旣命之後，禮同上公，故天子賜之金輅，但減旂章爲等級。象及革木，賜異姓諸侯。在朝卿士，亦準斯例。」此則皇太子及帝子王者，通得乘之。自晉過江，王公以下，車服卑雜，唯有太子，禮秩崇異。又乘山石安車，義不經見，事無所出。賜金輅者，此爲古制，降乘輿二等，駕用四馬。唯天子五輅，通駕六馬。旟旌旗旐，並十二旒。左建旟。案爾雅：「錯革鳥曰旟。」郭璞云：「此謂全剝鳥皮毛，置之竿上也。」舊說，刻爲革鳥。孫叔然云：「革，急也。言畫急疾鳥於旒上也。」周官所謂鳥隼爲旟，亦是急義。今之金輅，赤質，黃金飾諸末。左建旟，畫飛隼，右建闟戟，鞶輿鳳趐等，並同玉輅。駕赤駵。臨朝會同，饗射飲至則用之。
皇太子輅，古者金飾。宋、齊以來，並乘象輅。宇文愷、閻毗奏：「案宋大明六年，初備五輅，有司奏云：『秦改周輅，創制金根，漢、魏因循，其形莫改。而金玉二輅，雕飾略同，造次瞻睹，殆無差別。若錫於東儲，在禮嫌重，非所以崇峻陛級，表示等威。今皇太子宜乘象輅，碧旂九葉，進不斥尊，退不逼下，酌時沿古，於禮爲中。』觀宋此義，乃無副車。新置五輅，金玉同體，至象已下，即爲差降。所以太子不得乘金輅，欲示等威，故令給象。今取周禮之名，依漢家之制，天子五輅，形飾並同。旒及繁纓，例皆十二，黃屋左纛，金根重轂，無不悉同，唯應五方色以爲殊耳。若用此輅，給於太子，革木盡皆不可，何況金象者乎？旣製副車，駕用四馬，至於金輅，自有等差。春秋之義，降下以兩。今天子金輅，駕用六馬，十二旒，太子金輅，駕用四馬，降龍九旒，制頗同於副車，又有旌旗之別。并嫡皇孫及親王等輅，並給金輅，而減其雕飾，合於古典。臣謂非嫌。」制曰：「可。」於是太子金輅，赤質，制同副車，具體而小，亦駕四馬，馭士二十人。皇嫡孫金輅，綠質，降太子一等。去盤輿重轂，轅上起箱，末以金飾，旌長七刃，七旒。駕用四馬，馭士一十八人。親王金輅，以赤爲質，餘同於皇嫡孫。唯在其國及納妃親迎則給之，常朝則乘象輅。
象輅，案尚書，即先輅也。周禮「象輅，朱繁纓五就，建大赤，以朝，異姓以封。」左建旌。案爾雅注「旄首曰旌」，許慎所說「游車載旌」。廣雅云：「天子旌高九刃，諸侯七刃，大夫五刃。」周書王會：「張羽鳧旌。」禮記云：「龍旂九旒，天子之旌也。」今象輅，以黃爲質，象飾諸末。左建旌，畫綠麟，右建闟戟。駕黃駵。祀后土則用之。
革輅，案釋名「天子車也」。周禮：「革輅，龍勒，絛纓五就，建大白，用之即戎，以封四衛。」古者革輓而漆之，更無他飾。又有「戎輅之萃，廣車之萃，闕車之萃，輕車之萃」。此皆兵車，所謂五戎。然革輅亦名戎輅，天子在軍所乘。廣車，橫陣車也。闕車，補闕車也。飾並以革，故「師供革車，各以其萃」。摯虞議云，革輅第四。左建旌。案釋名「熊獸爲旗」，周官「龍旂九旒，以象大火」。今革輅白質，鞔之以革。左建旗，畫騶虞，右建闟戟，駕白駱。巡守臨兵則用之。三品已下，並乘革輅，朱色爲質。馭士十六人。
木輅，案尚書，即次輅也。周官：「木輅，緇樊鵠纓，建麾，以畋，以封藩國。」晉摯虞云，畋輅第五。唯宋泰始詔，乘木輅以耕稼。徐爰釋疑略曰：「天子五輅，晉遷江左，闕其三，唯有金輅以郊，木輅即戎。宋大明時，始備其數。」凡五輅之蓋，旌旗之質及鞶纓，皆從方色。蓋裏並黃，雕飾如一。沈約曰：「金象革木，禮圖不載其形。」今旒數羽葆，並同玉輅。左建旐。案周官：「龜蛇爲旐。」釋名云：「龜知氣兆之吉凶也。」許慎云：「旐有四斿，以象營室。」今木輅黑質，漆之。左建旐，畫玄武，右建闟戟。駕黑駵。畋獵用之。四品方伯乘木輅，赤質，駕士十四人。
安車，案禮，卿大夫致事則乘之。其制如輜軿。蔡邕獨斷有五色安車，皆畫輪重轂。今畫輪，重輿，曲壁，紫油幢絳裏，通幰，朱絲絡網，赤鞶纓。駕四馬。省問臨幸則乘之。皇太子安車，斑輪，赤質，制略同乘輿，亦駕四馬。
四望車，案晉中朝大駕鹵簿，四望車，駕牛中道。東宮舊儀，皇太子及妃，皆有畫輪四望車。今四望車，制同犢車，黃金飾，青油幢朱裏，紫通幰，紫絲網。駕一牛。拜陵臨弔則用之。皇太子四望車，綠油幢，青通幰，朱絲絡網。
耕根車，案沈約云：「親幸耕籍御之。三蓋車，一名芝車，又名耕根車。置耒耜於軾上。」即潘岳所謂「紺轅屬於黛耜」者也。開皇無之，駕出親耕，則乘木輅，蓋依宋泰始之故事也。今耕根車，以青爲質，三重施蓋，羽葆雕裝，並同玉輅。駕六馬。其軾平，以青囊盛耒而加於上。籍千畝，行三推禮，則親乘焉。
羊車，案晉司隷校尉劉毅，奏護軍羊琇私乘者也。開皇無之，至是始置焉。其制如軺車，金寶飾，紫錦幰，朱絲網。馭童二十人，皆兩鬟髻，服青衣，取年十四五者爲，謂之羊車小史。駕以果下馬，其大如羊。
屬車，案古者諸侯貳車九乘，秦滅九國，兼其車服，故爲八十一乘。漢遵不改。武帝祠太一甘泉，則盡用之。明帝上原陵，又用之。法駕三十六乘，小駕十二乘。開皇中，大駕十二乘，法駕減半。大業初，屬車備八十一乘，並如犢車，紫通幰，朱絲絡網，黃金飾。駕一牛。在鹵簿中，單行正道。至三年二月，帝嫌其多，問起部郎閻毗。毗曰：「臣共宇文愷參詳故實，此起於秦，遂爲後式，故張衡賦云『屬車九九』是也。次及法駕，三分減一，此漢制也。故文帝紀『奉天子法駕迎代邸』，如淳曰『屬車三十六乘』是也。又據宋孝建時，有司奏議，晉遷江左，唯設五乘，尚書令建平王宏曰：『八十一乘，無所準憑，江左五乘，儉不中禮。但帝王旂旒之數，皆用十二，今宜準此，設十二乘。』開皇平陳，因以爲法令。憲章往古，大駕依秦，法駕依漢，小駕依宋，以爲差等。」帝曰：「大駕宜用三十六，法駕宜用十二，小駕除之可也。」
輦，案釋名「人所輦也」。漢成帝遊後庭則乘之。徐爰釋問云：「天子御輦，侍中陪乘。」今輦，制象軺車，而不施輪，通幰朱絡，飾以金玉，用人荷之。
輿，案說文云：「箯，竹輿也。」周官曰：「周人上輿。」漢室制度，以雕爲之，方徑六尺。今輿，制如輦而但小耳，宮苑宴私則御之。
軺車，案六韜，一名遙車，蓋言遙遠四顧之車也。漢武帝迎申公，弟子二人乘軺傳從。此又是馳傳車也。晉氏鹵簿，御史軺車行中道。晉公卿禮秩云：「尚書令軺，黑耳後戶。」今軺車，青通幰，駕二馬。王侯入學，五品朝婚，通給之。司隷刺史及縣令、詔使品第六七，則並駕一馬。
犢車，案魏武書，贈楊彪七香車二乘，用牛駕之。蓋犢車也。長沙耆舊傳曰：「劉壽常乘通幰車。」今犢車通幰，自王公已下，至五品已上，並給乘之。三品已上，青幰朱裏，五品已上，紺幰碧裏，皆白銅裝。唯有慘及弔喪者，則不張幰而乘鐵裝車。六品已下不給，任自乘犢車，弗許施幰。初，五品已上，乘偏幰車，其後嫌其不美，停不行用，以亙幰代之。三品已上通幰車則青壁，一品軺車，油幰朱網，唯車輅一等，聽敕始得乘之。
皇后重翟車，案周禮，正后亦有五輅：一曰重翟，二曰厭翟，三曰安車，四曰翟車，五曰輦車。漢制，后法駕，乘重翟車。今重翟，青質，金飾諸末。畫輪，金根朱牙，重轂。其箱飾以重翟羽。青油幢朱裏，通幰，紫繡帷，朱絲絡，紫繡帶。八鑾在衡，鏤鍚，鞶纓十有二就，金鋄方釳，插翟尾，朱總，綴於馬勒及兩金鑣之上。駕蒼龍。受冊從祀郊禖享廟則供之。
厭翟，赤質，金飾諸末。朱輪，畫朱牙。其箱飾以次翟羽，紫油幢朱裏，通幰，紅錦帷，朱絲絡網，紅錦帶。其餘如重翟。駕赤駵。採桑則供之。
翟車，黃質，金飾諸末。輪畫朱牙。其箱飾以翟羽，黃油幢黃裏，通幰，白紅錦帷，朱絲絡網，白紅錦帶。其餘如重翟。駕黃駵。歸寧則供之。諸鞶纓之色，皆從車質。
輦車，金飾，同於蓬輦，通幰，斑輪，駕用四馬。宮苑近行則乘之。
皇后屬車三十六乘，初宇文愷、閻毗奏定，請減乘輿之半。禮部侍郎許善心奏駁曰：「謹案周禮，后備六服，并設五輅，采章之數，並與王同，屬車之制，不應獨異。又宋孝建時，議定輿輦，天子屬車，十有二乘。至大明元年九月，有司奏皇后副車，未有定式，詔下禮官，議正其數。博士王燮之議：『鄭玄云：后象王立六宮，亦正寢一而燕寢五。推其所立，每與王同，謂十二乘通關爲允。』宋帝從之，遂爲後式。今請依乘輿，不須差降。」制曰：「可。」
三妃乘翟車，以赤爲質，駕二馬。九嬪已下，並乘犢車，青幰，朱絡網。