高宗紹興六年六月，岳飛進屯襄陽。時張浚視師江上，會諸大帥，獨稱韓世忠與飛可倚大事。命飛屯襄陽以窺中原，曰：「此君素志也。」飛遂移軍京西，除宣撫副使，置司襄陽，命往武昌調軍。
秋七月，岳飛遣王貴等攻虢州，下之，獲糧十五萬石，降者數萬人。張浚曰：「飛措置甚大，今已至伊、洛，則太行一帶山砦必有應者。」已而忠義社樑興等果歸之。飛遣楊再興進兵，至長水，及僞齊李成、孔彥舟連戰皆捷。至蔡州，克其城。
時，僞齊屯唐州，岳飛遣王貴、董先等攻破之。飛因奏進取中原，不許，飛召貴等還。
七年夏四月，岳飛乞終喪，遂還廬山，張浚使張宗元監其軍。先是，飛自鄂入見，拜太尉，繼除宣撫使，以王德、酈瓊兵隸之。帝詔德、瓊曰：「聽飛號令，如朕親行。」飛見帝數論恢復之略，疏言：「金人所以立劉豫於河南，蓋欲荼毒中原，以中國攻中國，彼得以休兵觀釁耳。臣願陛下假臣月日，提兵趨京、洛，據河陽、陝府、潼關，以號召五路叛將。叛將既還，遣王師先進，豫必棄汴而走，河北、京畿、陝右可以盡復，然後分兵浚、滑，經略兩河。如此則逆豫成擒，金人可滅，社稷長久之計，實在此舉。」帝曰：「有臣如此，朕復何憂。進止之機，朕不中制。」復召至寢閣，命之曰：「中興之事，一以委卿。」飛方圖大舉，會秦檜主和議，忌之，遂不以德、瓊軍隸飛，詔飛詣張浚議事。時，浚奏罷劉光世兵柄，以其軍隸都督府，因分爲六軍，謀置帥，謂飛曰：「王德，淮西軍所服，浚欲以爲都統，而命呂祉以督府參謀領之。」飛曰：「德與酈瓊素不相下，一日揠之在上，則必爭。呂尚書不習軍旅，恐不足服衆。」浚曰：「張俊、楊沂中何如。」飛曰：「張宣撫，飛之舊帥也，其人暴而寡謀，尤瓊所不服。沂中視德等耳，亦豈能御此軍哉。」浚艴然曰：「固知非太尉不可。」飛曰：「都督以正問飛，飛不敢不盡其愚，豈以得軍爲念哉？」飛既與浚忤，即日上章，乞解兵柄終喪服，以張憲攝軍事，步歸廬山。浚怒，奏言飛積慮專在並兵，遂命張宗元權宣撫判官，監其軍。
六月，岳飛入朝，復還鎮。帝累詔趣飛還職，飛不得已，趨朝待罪，帝慰遣之。及張宗元還，言將和士銳，人懷忠孝，皆飛訓養所致，帝大悅。飛至鎮，奏言：「比者寢閣之命，咸謂聖斷已堅，何至今尚未決。臣願提兵進討，順天道，因人心，以曲直爲老壯，以逆順爲強弱，萬全之效可必。錢塘僻在海隅，非用武地，願建都上游，用漢光武故事，親率六軍，往來督戰，庶將士知聖意所向，人人用命。」不報。
八月，以王德爲淮西都統制，酈瓊副之。瓊與德素等夷，不相下，呂祉還朝，德、瓊列狀交訴於都督府及御史臺。乃詔德還建康，仍命呂祉往廬州節制之。祉至廬州，瓊又訟德。祉諭曰：「若以君等爲是，則大相誑，然張丞相喜人向前，倘能立功，雖大過亦闊略，況小嫌耶。當爲諸公辨之，保無他虞。」瓊等感泣。事少定，祉乃密奏，乞罷瓊及統制靳賽兵權。書吏漏語於瓊，瓊令人遮祉所遣郵置，盡得祉所言，大怨怒。會聞朝廷命楊沂中爲淮西制置使，劉錡爲副，召瓊赴行在。瓊大懼，遂謀叛。諸將晨謁祉，瓊袖出文書，示中軍張璟曰：「諸兵官有何罪，張統制乃以如許事聞之朝廷耶？」祉大驚，欲走不及，爲瓊所執，璟及兵馬鈐轄喬仲福，統制劉永衡皆死。瓊遂率全軍四萬人，渡淮降劉豫，擁祉北去。距淮三十里，祉下馬立，謂瓊曰：「劉豫逆賊，我豈可見之。」衆逼祉上馬，祉罵曰：「死則死於此。」又諭其衆曰：「劉豫逆臣爾，軍中豈無英雄，乃隨酈瓊去乎？」衆頗感動，凡千餘人環立不行。瓊恐搖動心，急策馬先渡，祉遂遇害。事聞，張浚始悔不用岳飛之言。飛乞進討瓊，不許，詔駐師江州，爲淮、浙援。
八年二月，岳飛乞增兵。不許。
九年春正月，岳飛在鄂州，聞金將歸河南地，上言：「金人不可信，和好不可恃，相臣謀國不臧，恐貽後世譏。」秦檜銜之。及赦書至鄂，飛表謝，寓和議不便之意，有「願定謀於全勝，期收地於兩河，唾手燕、雲，終欲復仇而報國，矢心天地，尚令稽首以稱藩。」之語。檜益怒，遂成仇隙。和議成，例加爵賞，飛加開封儀同三司，力辭，言：「今日之事，可危而不可安，可憂而不可賀，可訓兵飭士謹備不虞，而不可論功行賞取笑敵人。」三詔不受，帝溫言獎諭之，飛乃受命。會遣士亻褭謁諸陵，飛請以輕騎從灑掃，實欲觀釁以伐謀。又奏「金人無事請和，此必有肘腋之虞，名以地歸我，實寄之也。」檜白帝，止其行。
十年六月，岳飛敗金人於京西。時，金人攻拱亳，劉錡告急，命飛馳援。飛遣張憲、姚政赴之。帝賜劄曰：「設施之方，一以委卿，朕不遙度。」飛乃遣王貴、牛皋、董先、楊再興，孟邦傑、李寶等分佈經略西京、汝、鄭、潁昌、陳、曹、光、蔡諸郡。又命樑興渡河，糾合忠義社，取河東、北州縣。又遣兵東援劉錡，西援郭浩，自以其軍長驅以闞中原。將發，密奏言：「先正國本，以安人心，然後不常厥居，以示無忘復讎之意。」帝得奏，大褒其忠，授少保、河南府路陝西河東北路招討使，尋改河南、北諸路招討使。未幾，所遣諸將李寶、牛皋等相繼敗金人於京西。
閏月，岳飛遣統制張憲擊金韓常於潁昌，又復淮寧府，郝復鄭州，張應、韓清復西京，楊遇復南城軍，喬握堅復趙州，他將所至皆捷，中原大振。河南兵馬鈐轄李興聚兵應飛，收復伊陽等八縣及汝州。金河南尹李成棄城遁走，詔興知河南府。飛又使張應會興復永安軍。
秋七月，岳飛大軍在潁昌，命諸將分道出戰，自以輕騎駐郾城，兵勢甚銳。兀朮大懼，會龍虎大王議，以爲諸帥易與，獨飛不可當，欲誘致其師，併力一戰。中外聞之皆懼，詔飛審處自固。飛曰：「金人技窮矣。」乃日出挑戰，且罵之。兀朮怒，合龍虎大王、蓋天大王及韓常之兵，逼郾城，飛遣子云領騎兵直貫其陣，戒之曰：「不勝，先斬汝。」鏖戰數十合，賊屍布野。初，兀朮有勁軍，皆重鎧，貫以韋索，三人爲聯，號「柺子馬」，官軍不能當。是役也，以萬五千騎來，飛戒步卒以麻札刀入陣，勿仰視，第斫馬足。柺子馬相連，一馬僕，二馬不能行。官軍奮擊，遂大破之。兀朮大慟，曰：「自海上起兵，皆以此勝，今已矣。」因復益兵而前，飛自以四十騎突戰，敗之。兀朮憤甚，合師十二萬，次於臨潁。楊再興以三百騎遇之於小商橋，驟與之戰，殺二千人及萬戶撒八、千戶百人。再興死，獲其屍，焚之，得箭鏃二升，飛痛惜之。張憲繼至，復戰，兀朮夜遁，追奔十五里。飛謂子云曰：「賊屢敗，必還攻潁昌，汝宜速援王貴。」既而兀朮果至，貴將遊騎，雲將背嵬，戰於城西。雲以騎兵八百挺前決戰，步兵張左右翼繼之，殺兀朮婿夏金吾，副統軍粘沒喝索孛董，兀朮遁去。
樑興以飛命，會太行忠義及兩河豪傑，敗金人於垣曲，又敗之於沁水，遂復懷、衛州，斷金人山東、河北之道，金人大恐。飛奏「興等過河，人心願歸朝廷。金兵屢敗，兀朮等皆令老少北去，正中興之機。」飛進軍朱仙鎮，距汴京四十五里，與兀朮對壘而陣，遣驍將以背嵬五百奮擊，大破之，兀朮遁還汴京。飛檄陵臺，令行視諸陵，葺治之。
先是，飛遣樑興等佈德意，招結兩河豪傑，山砦韋銓、孫謀等斂兵固堡，以待王師，李通、胡清、李寶、李興、張恩、孫琪等舉衆來歸。金人動息，山川險要，一時皆得其實。盡磁、相、開、德、澤、潞、晉、絳、汾、隰之境，皆期日興兵與官軍會，其所揭旗，以「岳」爲號，父老百姓爭挽車牽牛，載糗糧以饋義軍，頂盆焚香迎候者充滿道路。自燕以南金號令不行，兀朮欲籤軍以抗飛，河北無一人從者，乃嘆曰「自我起北方以來，未有如今日之挫衄。」金師烏凌思謀素號桀黠，亦不能制其下，但諭之曰：「毋輕動，俟岳家軍來即降。」金統制王鎮、統領崔慶、將官李覬、崔虎、華旺等皆率所部降，以至禁衛龍虎大王下忔查千戶高勇之屬，皆密受飛旗榜，自北方來降。金將軍韓常欲以五萬衆內附。飛大喜，語其下曰：「直抵黃龍府，與諸公痛飲耳。」方指日渡河，而秦檜方欲書淮以北棄之，風臺臣請班師。飛奏「金人銳氣沮喪，盡棄輜重，疾走渡河，而我豪傑向風，士卒用命。時不再來，機難輕失。」檜知飛志銳不可回，乃先請張俊、楊沂中等歸，而後言：「飛孤軍不可久留，乞令班師。」一日奉十二金字牌，飛憤惋泣下，東向再拜，曰：「十年之力，廢於一旦。」飛班師，民遮馬慟哭，訴曰：「我等戴香盆，運糧草，以迎官軍，金人悉知之。相公去，我輩無噍類矣。」飛亦悲泣，取詔示之，曰：「吾不得擅留。」哭聲震野。飛留五日，以待其徙，從而南者如市，亟奏以漢上六郡閒田處之。
方兀朮敗於朱仙，欲棄汴去，有書生叩馬曰：「太子毋走，嶽少保且退矣。」兀朮曰：「嶽少保以五百騎破吾十萬，京城日夜望其來，何謂可守。」書生曰：「自古未有權臣在內而大將能立功於外者。嶽少保且不免，況欲成功乎？」兀朮悟，遂留。飛既歸，所得州縣旋復失之。飛力請解兵柄，不許。既而自廬入覲，帝問之，飛拜謝而已。
十一年三月，金兀朮、韓常與龍虎大王合兵逼廬州，帝趣岳飛應援，凡十七劄。飛奏「金人傾國南來，巢穴必虛，若長驅京、洛以搗之，彼必奔命，可坐而弊。」時飛方苦寒嗽，力疾而行，又恐帝急於退敵，乃奏「臣如搗虛，勢必得利，若以敵方在邇，未暇遠圖，欲乞親至蘄、黃，以議攻卻。」帝大喜。師至廬州，金兵望風而遁。飛還兵於舒以俟命。兀朮破濠州，張俊駐軍黃連鎮，不敢進。楊沂中遇伏而敗，帝命飛救之，金人聞飛至，又遁。
時和議已決，秦檜患飛異己，乃密奏召三大將，論功行賞。韓世忠、張俊既至，飛獨後。檜又用參政王次翁計，俟之六七日，既至，授樞密副使。飛固請還兵柄。詔同俊往楚州措置邊防，總韓世忠軍還駐鎮江。初，飛在諸將中年最少，以列校拔起，屢立顯功，世忠、俊不能平，飛屈己下之，而俊益忌飛。淮西之役，俊以前途糧乏訹飛，飛不爲止。帝賜劄褒諭，有曰：「轉餉艱阻，卿不復顧。」俊疑飛漏言，還朝，反倡言飛逗遛不進，以乏餉爲辭。至視世忠軍，俊知世忠忤檜，欲與飛分其背嵬軍，飛義不肯，俊大不悅。及同行楚州城，俊欲修城爲備，飛曰：「當戮力以圖恢復，豈可爲退保計。」俊變色。會世忠軍吏景著言：「二樞密若分世忠軍，恐至生事。」檜捕着，下大理獄，將以扇搖誣世忠，飛馳書告以檜意，世忠見帝自明。俊於是大憾飛，倡言飛議棄山陽，且密以飛報世忠事告檜，檜大怒。初，檜逐趙鼎，飛每對客嘆息。又以恢復爲己任，不肯附和議，讀檜奏至「德無常師，主善爲師。」之語，惡其欺罔，恚曰：「君臣大倫，根於天性，大臣而忍面謾其主耶？」兀朮遺檜書曰：「爾朝夕以和請，而岳飛方爲河北圖。必殺飛，始可和。」檜亦以飛不死終梗和議，已必及禍，力謀殺之。以諫議大夫万俟卨與飛有怨，諷卨劾飛。又諷中丞何鑄、侍御史羅汝楫交章彈論，大率謂「今春金人攻淮西，飛略至舒、蘄而不進，比與俊按兵淮上，又欲棄山陽而不守。」飛累請罷樞柄，尋還兩鎮節，充萬壽觀使，奉朝請。
檜志未伸，又誘張俊令劫王貴，誘王俊誣告張憲謀還飛兵柄。檜遣人捕飛父子證張憲事，使者至，飛笑曰：「皇天后土，可表此心。」初命何鑄鞫之，飛裂裳，以背示鑄，有「盡忠報國。」四大字，深入膚理。既而閱實，無左驗，鑄明其無辜。既命万俟卨，卨誣飛與憲書，令虛申探報，以動朝廷。雲與憲書，令措置使飛還軍，言其書已焚。飛坐系兩月，無可證者。或教卨以臺章所指淮西事爲言，卨喜白檜，簿錄飛家，取當時御劄藏之以滅跡，取行軍時日雜定之，傅會其獄。歲暮，獄不成，檜手書小紙付獄，即報飛死，時年三十九。雲棄市。籍家資，徙家嶺南。幕屬於鵬等，從坐者六人。
初，飛在獄，大理寺丞李若樸、何彥猷、大理卿薛仁輔並言飛無罪，卨俱劾去。宗正卿士亻褭請以百口保飛，卨亦劾之，竄死建州。布衣劉允升上書訟飛冤，下棘寺以死。凡傅成其獄者皆遷轉有差。獄之將上也，韓世忠不平，詣檜詰其實，檜曰：「飛子云與張憲書莫須有。」世忠曰：「莫須有三字，何以服天下。」時，洪皓在金國中，蠟書馳奏，以爲「金人所畏服惟飛，至以父呼之。諸酋聞其死，酌酒相賀。」
飛事母至孝，母卒，水漿不入口者三日。家無姬侍，吳玠素服飛，飾名姝遺之。飛曰：「主上宵旰，豈大將安樂時耶？」卻不受。少豪飲，帝戒之曰：「卿異時到河朔乃可飲。」遂絕不飲。帝初爲飛營第，飛辭曰：「敵未滅，何以家爲。」或問「天下何時太平。」飛曰：「文臣不愛錢，武臣不惜死，天下太平矣。」師每休舍，課將士，注坡，跳壕，皆重鎧習之。子云嘗注坡馬躓，怒而鞭之，曰：「前臨大敵，亦如是耶？」卒有取民麻一縷以束芻者，立斬以徇。卒夜宿，民間開門願納，無敢入者。軍號「凍死不拆屋，餓死不滷掠」。卒有疾，躬爲調藥。諸將遠戍，遣妻問勞其家，死事者哭之，而育其孤，或以子婚其女。凡有犒賞，均給軍吏，秋毫不私。善以少擊衆，欲有所舉，盡召諸統制與謀，謀定而後戰，故有勝無敗。猝遇敵，不動，故敵爲之語曰：「撼山易，撼岳家軍難。」張俊問用兵之術，曰：「智、仁、信、勇、嚴，闕一不可。」調軍食，必蹙額，曰：「東南民力竭矣。」好賢禮士，覽經史，雅歌投壺，恂恂如書生，然忠憤激烈，議論持正，不挫於人，卒以此得禍。
史臣曰：西漢而下，若韓、彭、絳、灌之爲將，代不乏人，求其文武全器，仁智並施，如宋岳飛者，一代豈多見哉。史稱關雲長通春秋左氏學，然未嘗見其文章。飛北伐，軍至汴梁之朱仙鎮，自爲表答詔，忠義之言流出肺腑，真有諸葛孔明之風，而卒死於秦檜之手。蓋飛與檜勢不兩立，使飛得志，則金讎可復，宋恥可雪。檜得志，則飛有死而已。昔劉宋殺檀道濟，道濟下獄，嗔目曰：「自壞爾萬里長城。」高宗忍自棄其中原，故忍殺飛。鳴呼冤哉。